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現有的AGV避障設備，多采用光電電路或者超聲波，只能實現在短距離和小范圍內判斷前方是否有障礙物，然后進行停車處理的方法，對于慢速情況，這種避障方案可以滿足需求。但是隨著技術的不斷發展，AGV小車的速度在不斷提升。由于搬運的AGV小車有比較大的慣性，當檢測到前方有障礙物就直接停車，可能會發生撞擊到前方的物體的情況。并且由于AGV小車一般行駛的路徑不長，會對小車的執行效率和時間產生較大的負面影響。

1.智能化避障AGV小車系統，其特征在于，包括AGV小車、霍爾電磁傳感器、激光掃描雷達、激光掃描全局定位傳感器、藍牙模塊和上位機；所述霍爾電磁傳感器設置在AGV小車車體的正面前端下部，所述激光掃描雷達和激光掃描全局定位傳感器設置AGV小車車體的上部，所述AGV小車的MCU主控模塊通過藍牙模塊上位機通信。

2.根據權利要求1所述的智能化避障AGV小車系統，其特征在于，所述智能化避障AGV小車系統還設有警示燈模塊和聲音報警模塊，所述警示燈模塊和聲音報警模塊通過藍牙模塊與上位機通信。

3.智能化避障AGV小車系統的避障方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)接收上位機的設置信息，設置AGV小車的目的地、速度、安全距離，并對行駛路程和時間清零；

2)通過激光掃描全局定位傳感器系統對AGV小車進行定位，通過霍爾電磁傳感器自動導航，并且用激光掃描雷達對周圍物體進行實時掃描，將掃描結果發送給上位機；

3)當掃描發現有物體會進入小車的安全區域內，對掃描物體的運動速度進行判斷，并根據判斷的結果進行避障；若物體的運動速度大于設置上限，則上位機控制AGV小車報錯鳴笛并且停車，直至物體離開安全區域，若物體的運動速度小于等于設置上限，則對AGV小車車速進行調控，使得物體或小車到達交匯處時相距等于設定距離，然后繞過物體；若物體為靜止的障礙物擋小車的行駛路線上，并且在繞行范圍內沒有其他障礙物，則小車進入繞行模式，此時，通過上位機的控制系統記錄離開磁軌道時的小車偏離軌道的方向，當此傳感器再次檢測到磁軌道時，進入正常模式，繞行時，通過激光掃描雷達，使得物體一直在小車的安全距離外。

4.根據權利要求3所述的智能化避障AGV小車系統的避障方法，其特征在于，所述小車的安全區域是以小車為中心