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AGV與AGC區別介紹

通過本網站的介紹，相信大家對AGV有了較深的了解。在這里我們專門談談AGC（Automated Guided Cart）也就是AGV的小兄弟－－簡易的AGV產品（見下圖片）。

最近國內能夠做AGV的公司越來越多，說明大家都看到了AGV是個有前途的產品。但多數公司在網上提供的照片都是簡易的AGC，而且千篇一律都采用了日本模式（多半是日本MINDEN，也就是明電舍的技術），分析原因：價格低廉，技術容易掌握，日本汽車工業發達。但AGV的應用不僅僅是在汽車行業，不僅僅是簡單的應用。準確地說，這不是AGV系統的精髓！下面我們討論AGC技術特點。   

AGC有著它的自身技術特點：

第一，用戶通常選用有線導引的方式，即磁帶導引或電磁導引；

第二，用戶對AGV的需求極為簡單，通常是單一路徑，固定流程，一般不需要上位調度；

第三，用戶并不關心AGV的導引及定位精度，只希望AGV將貨物運送到大致的位置；

第四，該類AGV一般不需要移載機構，通常是由人工裝載、卸載或采用拖拽式AGV。若用戶的系統符合以上四點，我想他就可以選擇AGC了。

  為了更好地理解，我們來看看什么是單一的路徑，什么是固定的流程：

  單一的路徑：AGV運行的環路中沒有分支，單一的環路，如下圖所示：

復雜的路徑：AGV運行的環路中有多個分支，多個環路，即，有合流、分流。在沒有上位調度的情況下，只允許AGV單車運行，且AGV自身具備路徑搜索功能，如下圖所示：

固定的流程：AGV每個任務循環都重復同樣的動作，即，每個循環停車點的位置順序是不變的。如：AGV在循環中A，B，C點三點都可能需要停車，那么A，B，C就是AGV停車的順序，AGV不可能直接從A點直接到C點，在B點無論有無工作都要停車。當然固定的流程是指預設的流程，可以有多個。但不管怎樣，流程都是人為預知的，是預先設定的，而不是上位計算機根據調度策略的計算所得。

多變的流程：AGV能夠在不停車的情況下根據上位調度指令運行到任何停車點，不受任何順序條件的約束。AGV的行走路線是臨時計算的，AGV所需執行的任務是有優先級的，AGV車輛的分配是動態的。   下面我們再討論一下任務優先級和車輛動態調度，（可能有點跑題了）：

任務優先級：我們都知道，生產線分為串聯和并聯兩種。針對兩種不同的生產線，AGV系統的調度策略是不一樣的，這里我舉個最簡單的例子：在并聯生產線上，每個生產單元的功能都是相同的，如機械加工的車床，他們可能都在生產相同的軸類零件，這時AGV可能是用來送毛坯的，那么對AGV系統來說，任何一個車床的任務等級都是相同的。也就是，誰先要就送給誰。而對一個串聯的生產線，每個生產單元的功能各不相同，如汽車裝配線，AGV在這里是送各種各樣的汽車零件。若裝輪胎是最后一道工序，那么，我們應該認為，運送輪胎的任務等級要比運送發動機的高，應該先送。因為，不裝輪胎，汽車無法下線，即使送再多的發動機，也是白搭 。這樣的例子，AGV的上位調度策略中必須考慮。

車輛動態分配：在AGV系統中運行的AGV有 若干輛，派哪一輛來執行任務是很有講究的，不同的系統也要采用不同的策略。還是舉個生活中的例子：假設我們的公司在上海，服務人員在全國各地忙碌，當然上 海本部也有閑著沒事干的。這時，北京的客戶要求服務，我們在其它地方的人員都沒有完成手頭工作，我們只能從本部派出，當本部的人員走到南京時，本部接到了 在天津員工完成任務的消息。我們還會讓在南京的人員去北京么？當然不會！我們會直接讓在天津已完成任務的員工前往北京，從而提高我們的服務效率。當然，我們還可以這樣：事先打聽好天津員工完成任務所需的時間，若時間允許，我們可以不派本部的員工前往。還有其它情況么？？有！天津的員工在完成任務后，家里有 事要馬上返回上海，怎么辦呢？只好再派本部的去，或從石家莊，太原及附近城市來找比較合適的！AGV家里也有急事？？有！AGV的電量不足，要馬上充電啊；AGV也有可能在從天津到北京的路上病倒啊！大家只要開動腦筋，仔細分析，還有許多例外的情況。

AGV系統之所以復雜，是因為在注重最優路徑和多變流程的同時還要通過各種算法來提高AGV的系統效率－－任務最快響應時間，系統運行的最高效率，系統運行的最低能耗等都是AGV上位調度系統需要考慮的問題。

通過上面的分析，相信大家已經了解AGV系統的精髓了，而不會將簡易的AGC與AGV等同起來。