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AGV的導引計算

AGV的導引（Guidance）是指根據AGV導航（Navigation）所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值，即給出AGV的設定速度和轉向角，這是AGV控制技術的關鍵。簡單看來，AGV的導引控制就是AGV軌跡跟蹤。這對有線式的導引（電磁，磁帶等導引方式）不會有太多的問題，但對無線式的導引（激光，慣性等導引方式）卻不是一件容易的事。

 AGV的路徑規劃是根據AGV運行的實際環境設計出AGV運行的路徑軌跡，AGV單機按照地面控制系統下發的段表中的路徑（段）屬性自動行駛。AGV的導 引控制算法就是解決段表下發后AGV的參考點如何沿著既定軌跡行走，一般需要實現直線段和四次方曲線的導引控制。對于不同驅動方式的AGV來說，由于它的 運動學模型不一樣，對應的導引控制算法也是不同的。這里簡單討論SD（Steer Driving）型AGV的導引算法：

我們的控制目標是AGV的參考點，目的是使AGV能很好地沿著既定軌跡行走。對SD型AGV來說，可以控制的只有AGV前輪的轉角和速度，通過運動模型可 知：參考點的運行軌跡只和前輪的轉向角有關，所以，要實現對參考點軌跡跟蹤的控制，實際上就是對前輪轉向角的控制。

在具體的設計過程中，利用一種“追蹤導引方法”，即在AGV的運行過程中參考點始終追蹤著路徑軌跡上的虛擬點，這個虛擬點就像在賽狗時所用到的兔 子，AGV永遠追不上，但又永遠在AGV前面不遠的地方；AGV前進的方向始終指向虛擬點，通過這樣周期性的調節，就可以使AGV以很小的誤差沿著路徑軌 跡行走。