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AGV的導航計算介紹

簡單地說，AGV導航就是讓AGV確實知道自己在哪里，即確定AGV自身在全局坐標系中的位置（x,y）和航向。如圖所示，AGV以點A表示AGV在整個平面坐標系中的位置，即參考點，該位置除了x，y信息外還包含AGV行進方向與x軸的夾角信息（航向）。

AGV 導航的準確信息來自地面固定的靶標（定位塊或激光反射板等），稱之為AGV的“實際位置”，但通常限于場地條件及定位傳感器條件的限制，實際位置信息的實 時性不能滿足AGV運動控制的需要，為此在實際位置采樣的周期內還須進行位置估算（Dead Reckoning）。

AGV的實際位置是指根據地面固定靶標計算而得到的實際位置信息，其精度取決于靶標的測量精度。

AGV的理想位置是指在理想狀態下的位置，由AGV的路徑軌跡方程所確定。

AGV的估算位置是指在實際位置的采樣周期內，通過AGV當前速度和轉向角信息對位置進行估算所得到的位置。

估算位置是真正用于AGV導引控制的，而實際位置只是定期對估算位置進行修正，導航所需解決的問題就是根據AGV的運動模型，估算出AGV的當前位置，即估算位置。