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AGV的驅動形式

按驅動形式AGV可分為3種驅動類型：單輪驅動模式（SD--Steer Driving），差速驅動模式（DD--Differential Driving）和全方向驅動模式QUAD（Quad Motion）。

單輪驅動是指用一個驅動輪兼有行走和轉向功能，兩個從動輪為固定腳輪，在穩定性不夠時，可增加活動腳輪為輔助支撐。此種驅動方式的AGV其運動性能稍差，轉彎半徑較大，但導引的可靠行高。

 差速驅動是指AGV左右對稱安裝兩個不帶轉向的驅動輪，以2個或多個活動腳輪為從動輪，依靠左右輪的差速來實現轉向，差速驅動模式的AGV能夠實現單輪驅動的一切功能，轉彎半徑小，靈活性較好，但由于差速模式的限制，驅動輪的磨損較為嚴重。\

全方向驅動是指以2個驅動輪，均兼有行走和轉向功能，以2個或多個活動腳輪為從動輪，一般2個驅動輪安裝于AGV的前后兩端，當兩個驅動輪轉向角度值相 同，方向相反時可實現2XSD方式的運動（與單輪驅動相同）；當兩個驅動輪轉向角度方向相同時可實現平行移動，即AGV的航向角（姿態）不變；當兩個驅動 輪轉動90°，AGV可按差速模式運動，因此，QUAD型AGV是目前最靈活的，但由于機構復雜，控制硬件成本和控制難度都會相應增加。