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里程計和二維碼的AGV小車定位系統,包括上位機、AGV小車及無線通訊模塊。AGV小車包括控制器、驅動模塊、傳感器、里程計模塊及無線通訊模塊。傳感器包括二維碼采集器；驅動模塊包括伺服器、驅動裝置及編碼器；驅動裝置,與AGV小車的車輪連接；編碼器與驅動裝置、里程計模塊電連接；里程計模塊,根據移動增量計算小車的當前坐標和方位角；控制器,根據二維碼采集器反饋的采集結果以及里程計模塊反饋的計算結果確定AGV小車的定位信息；通過無線網絡與上位機實現數據交互。將二維碼定位和里程計定位合二為一,既能夠解決二維碼單一定位的局限性,也能夠解決里程計定位帶來的累計誤差等缺陷。

里程計和二維碼的AGV小車定位系統,AGV小車包括車身和車輪,其特征在于,包括上位機、AGV小車及無線通訊模塊,AGV小車包括控制器、驅動模塊、傳感器及里程計模塊,其中：傳感器包括二維碼采集器,二維碼采集器設置在AGV小車車身底部,與控制器電連接,用于采集AGV小車行走路徑上的二維碼的二維碼信息并反饋至控制器；驅動模塊包括伺服器、驅動裝置及編碼器；伺服器,分別與控制器、驅動裝置電連接,被設置成根據控制器發送的指令控制驅動裝置的移動；驅動裝置,與AGV小車的車輪連接,被設置成受伺服器控制、驅動AGV小車的車輪移動；編碼器,分別與驅動裝置、里程計模塊電連接,被設置成采集驅動裝置的移動增量并發送至里程計模塊；里程計模塊,被設置成根據驅動裝置的移動增量計算小車的當前坐標和方位角并發送至控制器；控制器,與無線通訊模塊電連接,被設置成根據二維碼采集器反饋的采集結果以及里程計模塊反饋的計算結果確定AGV小車的定位信息；并且通過無線網絡與上位機實現數據交互。