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越障功能的AGV小車，包括車體底座、驅動組件和至少兩個萬向輪；所述驅動組件包括驅動電機和主動輪，所述驅動電機驅動主動輪輪旋轉，所述主動動輪和驅動電機安裝在車體底座上，所述車體底座上設有兩個鉸接支點，其中任一所述鉸接支點通過搖臂與主動輪活動連接，所述搖臂的另一端與另一鉸接支點之間通過拉簧相連接；至少兩個所述萬向輪分別安裝在車體底座的前部和后部，所述驅動輪與萬向輪支撐整個車體。

近些年來隨著物流行業的快速發展AGV小車的需要也越來越大，市面有各種各樣導航方式的AGV小車，AGV叉車等，運動形式也有常見的單向AGV小車和雙向AGV小車，以及全向AGV小車。目前AGV小車應用的領域大部分在工業環境中。全向輪很符合AGV小車的設計要求，能滿足全方位輪移動和旋轉，但是，全向輪輪子的結構決定它不能使用在一般環境，諸如毛發，膠質，灰塵沙粒等很容易被卡住，當周邊輪被卡住力矢量的方向的方向就會發生改變從而出現出軌異常。因此基于全向輪設計的AGV小車不適合在辦公室，餐廳等服務型場合使用。傳統的輪子應用設計能滿足常用服務型場合的環境要求。目前基于傳統的輪子設計有主要有四驅固定輪、兩驅加一萬向輪、兩驅加兩個或多個萬向輪三種方式：四驅固定輪：由于輪子的運動方向是固定的，小車底盤在進行自旋轉時，該輪組方式會產生很大的側滑移，精度降低，且轉動效率低。兩驅動加一個萬向輪：1.如果驅動輪軸心線在底盤幾何中心，那么小車整體的重心只能在小車的底盤的一半范圍內，小車的平穩性很差，不實用；2.如果驅動輪軸心線在底盤幾何中心在前部，萬向輪在后部，則小車自旋轉時，該輪組結構和四驅固定輪結構一樣會產生很大的滑移，精度降低。兩驅動加兩個萬向輪：驅動輪軸心線在底盤幾何中心，萬向輪做前后支撐。這樣小車就能在平面上很平穩的運行，小車自旋轉幾乎沒有滑移，轉動效率高。但是此結構缺點在于不能過坎，不能上坡，不能越障：小車是4輪支撐，當小車越障時，前從動輪和后從動輪會將中間的驅動輪與地面脫離。