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AGV調(diào)度系統(tǒng)是什么？

對AGV調(diào)度系統(tǒng)的定義是：

調(diào)度系統(tǒng)（Dispatching system）：上位控制系統(tǒng)中用于任務調(diào)度、車輛管理及交通管理的控制軟件。

　　在深入之前，為了便于理解，先闡明基本概念的含義。

　　●　Dispatch（派遣）：指派一個AGV去執(zhí)行一個運輸任務。

　　Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV

　　●　Schedule（狹義上的“調(diào)度”）：分配一批運輸任務給一組AGV去執(zhí)行。

　　Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs

　　The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) job

　　●　Route（路徑規(guī)劃）：生成所有被指定 AGV 的路徑使其能完成各自被指派的任務。在機器人領域，路徑翻譯為 path ；而在 AGV 領域通常使用 route 表示相似的概念，翻譯為“路線、軌道”，它一般表示固定的不經(jīng)常變動的路徑。path 只能用作名詞，route 還可以作為動詞，表示“為…指派路徑”。本文我們不糾結(jié)這些微妙的細節(jié)，統(tǒng)一稱其為路徑。

　　Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs

　　Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation

　　單獨看一個AGV的工作并不復雜。例如機床要加工零件時通過更上層的MES控制系統(tǒng)給AGV的調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出請求命令，后者派遣（dispatch）一臺 AGV 負責把原料從倉庫運送到機床。這個過程可以被稱為一個任務（job），一個任務就是在一對工作地點之間移動。在這個例子中，機床只提出需求（我要在什么時間加工什么零件），至于選擇哪個 AGV 運送零件原料，AGV 該沿哪條路線運動，這些都是調(diào)度系統(tǒng)的工作。調(diào)度系統(tǒng)一旦為AGV指定好路徑后，AGV上的車載控制器會根據(jù)指令完成具體的運動控制任務，例如速度保持在多少，遇到路口轉(zhuǎn)向時輪子怎么轉(zhuǎn)動等等。所以在一個完整的大系統(tǒng)中，AGV調(diào)度系統(tǒng)位于上層控制系統(tǒng)和底層控制系統(tǒng)的中間，其到管家的作用。

　　但是對于多個AGV，調(diào)度問題就會變得非常困難，而且AGV數(shù)量越多，難度越大。因此，調(diào)度系統(tǒng)成為AGV行業(yè)的一個關鍵技術

 。而能夠調(diào)度的AGV數(shù)量也成為評判一個調(diào)度系統(tǒng)強大與否的重要指標。根據(jù)筆者的判斷，雖然目前從事AGV行業(yè)的企業(yè)很多，但是具有自主調(diào)度系統(tǒng)的企業(yè)并不多，而能夠真正把調(diào)度系統(tǒng)優(yōu)化的很好、能夠最高效率地利用AGV系統(tǒng)的企業(yè)更是屈指可數(shù)。當然，如果站在AGV廠家的立場，他們并沒有太大的動力把調(diào)度系統(tǒng)做的很高效。因為提高調(diào)度效率會減少AGV的投入量，這意味著賣出的AGV就少了。

　　對實際應用的AGV調(diào)度系統(tǒng)軟件，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務管理、車輛狀態(tài)監(jiān)控、路徑規(guī)劃、地圖編輯、數(shù)據(jù)庫查詢等。

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