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輪廓導航

輪廓導航是目前AGV最為先進的導航技術，該技術利用二維激光掃描儀對現場環境進行測量、學習，并繪制導航環境，然后進行多少測量學習，修正地圖進而實現輪廓導航功能。

輪廓導航

利用自然環境（墻壁、柱子以及其它固定物體）進行自由測距導航根據環境測量結果更新位置。

輪廓導航原理

輪廓導航轉彎實現原理

輪廓導航環境測量實現

目前輪廓導航傳感器類型：

1、采用具有測量功能的安全激光掃描儀。

2、采用具有測量功能的激光掃描儀

輪廓導航傳感器安裝分類：

獲得足夠大的視野是輪廓導航的必要條件：

將單個傳感器安裝在高處，以獲得270度視角。

安裝兩個傳感器，以獲得超過270度的視角。確保水平對齊。

輪廓導航安裝方式

貨物應設置在適當范圍內（比如最大距離 30 米，在可行性評估時，采用使用 20 米） 以及在兩邊與前面，以實現完整的位置更新 ，這點很重要。

輪廓導航AGV路徑設置

環境動態變化

預知傳感器視角會因員工、車輛、門與設備移動而臨時移動，這在一定程度上是可以接受的。設備、車輛、托盤與其它固體要在車輛行駛時保持靜止，這面臨的挑戰更大。

至少 50% 的傳感器讀數來自實測圖中的物體。

輪廓導航環境動態評估

輪廓導航優點：

1、不需要反射器或其它人工地標

2、降低安裝成本

3、減少維護工作

4、激光導航替代方案