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AGV動作描述

1、 立體倉庫出料工位人工分盤，將來自于立體倉庫的原料分配到原料托盤并掃碼；

2、 人工將已經掃碼的原料托盤送至相應的料架區，（料架區分空料架區和負載料架區）；

3、 MES通知人工上某料，人工將對應的負載料架送至小車上料區，掃碼確認；

4、 確認后小車進入料架并對位托舉后，按路徑運行至潔凈間A門入口，聯動開啟A門；

5、 過A門后關閉A門，吹風或負壓潔凈，開啟B門；

6、 過B門，關閉B門；

7、 按路徑運行至下料區，卸下料架，進入空料架并對位托舉后原路返回，潔凈間AB門按聯動動作；卸下的料架人工卸貨后停留在下料區空料架區；

8、 小車返回至上料區，卸下料架并后退一個車位，等待下次命令；人工將料架送至空料架區；

9、 MES通知人工將空料架送至倉庫出料工位等待分盤