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智能倉儲移動機器人路徑規劃方法包括以下步驟：首先移動機器人在模擬的環境中進行訓練；

a1：設置移動機器人運動時的目標,隨機初始目標點坐標位置信息(xt,yt)和目標半徑范圍Rm；xt、yt分別表示目標點的中心在靜態地圖中的X、Y軸坐標,Rm表示以(xt,yt)為中心的邊長為dmin的正方形區域,在區域中都可算到達目的地,設定移動機器人當前的位姿(x,y,θr),x、y是移動機器人當前的位置坐標,θr是移動機器人實時的運動方向與X軸的夾角,并通過目標點在移動機器人極坐標下的位置信息(θ,d)進行路徑規劃,并以固定速度向前行駛,θ是目標點在移動機器人極坐標下的角度信息,d是目標點距移動機器人中心的距離信息；

a2：導航過程中,將移動機器人上激光傳感器檢測到的環境數據Li和目標位置數據Di進行預處理與特征化,然后相融合得到環境數據Si；

a3：利用深度確定梯度策略方法,得到下一步的動作狀態a,a∈W代表執行動作時移動機器人所偏轉的角度在W范圍內；

a4：判斷移動機器人是否到達目標點(xt,yt),如果沒有則返回a2繼續導航,如果已到達則結束導航；

a5：結束導航后,根據獎勵值,更新深度確定梯度策略方法中的策略子網絡,評價網絡參數,在訓練的成功率達到目標成功率后,保存在深度確定梯度策略方法中的網絡參數；S2：實際環境移動機器人導航使用在S1中保存了網絡參數的深度確定梯度策略方法進行移動機器人動作選擇。