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無信號燈AGV路徑的控制方法,將交通區(qū)域劃分為行駛區(qū)和裝卸區(qū),所述行駛區(qū)的車道和所述裝卸區(qū)的車道均為單行道；所述行駛區(qū)的車道包括去往岸橋的車道、去往堆場和返回至維修區(qū)的車道,其中去往堆場和返回至維修區(qū)的車道與去往岸橋的車道方向相反；所述裝卸區(qū)包括作業(yè)車道和穿越車道,任一所述作業(yè)車道的一側(cè)邊為所述穿越車道,另一側(cè)邊為相鄰設(shè)置的另一作業(yè)車道。本發(fā)明方法通過設(shè)置有單行的出行道、返行道、作業(yè)道、穿越道等,大大降低AGV路網(wǎng)的復(fù)雜性,使得進(jìn)出堆場內(nèi)的運(yùn)輸車輛AGV不容易出現(xiàn)碰撞、擁堵和阻塞,從而提高了作業(yè)效率。

包括AGV行駛方向的控制和AGV路徑的匯流控制；所述AGV行駛方向的控制是將信號燈處理為環(huán)境條件,用于限制AGV的行駛方向；所述AGV路徑的匯流控制是：變道行駛時,當(dāng)前行駛路線和目標(biāo)行駛路線之間的垂直距離小于2倍AGV轉(zhuǎn)彎半徑時,采用匯流方式變道,即車身方向不變,從變道起點(diǎn)到變道終點(diǎn)按直線行駛到達(dá)目標(biāo)行駛路線。