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AGV小車的基本結構如下：
車體——由車架和相應的機械裝置所組成，是AGV的基礎部分，是其他總成部件的安裝基礎。
蓄電和充電裝置——AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應保持連續工作8小時以上的需要。
驅動裝置——由車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制齊發出，運行速度、方向、制動的調節分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現制動。
導向裝置——接受導引系統的方向信息，通過轉向裝置來實現轉向動作。
車上控制器——接受控制中心的指令并執行相應的指令，同時將本身的狀態（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。
通信裝置——實現AGV與地面控制站及地面監控設備之間的信息交換。
安全保護裝置——包括對AGV本身的保護、對人或其他設備的保護等方面。
移載裝置——與所搬運貨物直接接觸，實現貨物轉載的裝置。
信息傳輸與處理裝置——對AGV進行監控，監控AGV所處的地面狀態，并與地面控制站實時進行信息傳遞。